Esta obra versa sobre a dinâmica de sistemas multicorpo. O quadro metodológico em que a teoria e os métodos são apresentados visa, por um lado, facilitar a compreensão dos conteúdos, e, por outro, proporcionar a sua implementação computacional. Assim, neste livro começa-se por fazer uma breve introdução e contextualização da temática da dinâmica de sistemas multicorpo. No capítulo segundo faz-se uma retrospetiva da mecânica clássica, descrevendo-se as suas principais disciplinas e formulações. O terceiro capítulo é dedicado à revisão dos principais métodos de análise de sistemas mecânicos, nomeadamente no que concerne aos estudos cinemáticos e dinâmicos. No capítulo quarto é feita uma análise detalhada das leis de Newton, bem como dos seus limites de validade. No capítulo cinco faz-se a apresentação da formulação de Lagrange, em que se apresentam os conceitos de deslocamentos e trabalhos virtuais, bem como o princípio de d''''Alembert. Os capítulos seis e sete são dedicados às metodologias de sistemas multicorpo baseadas nas equações de Newton-Euler e de Lagrange, respetivamente. Finalmente, o capítulo oitavo inclui os principais ingredientes necessários para modelar problemas de impacto no contexto da dinâmica de sistemas multicorpo. Esta obra constituiu um texto fundamental de apoio a professores e estudantes do ensino superior, e poderá ser também útil para aqueles que se interessam pelas temáticas relacionadas com a dinâmica de sistemas mecânicos e biomecânicos.