Esta obra, a última composta por Santo Afonso durante seu episcopado, foi iniciada em 1773 e concluída no mês de maio do ano seguinte. A impressão teve início em outubro de 1773, em Nápoles, mas a publicação foi atrasada pela lentidão do revisor real, que concedeu o imprimatur apenas em setembro de 1774.A ideia de escrever este trabalho provavelmente foi inspirada pela obra Os livros poéticos da Bíblia traduzidos do original hebraico e adaptados ao gosto da poesia italiana, do poeta Saverio Mattei, com quem Santo Afonso manteve correspondência. Em uma carta de 20 de novembro de 1774, ele escreveu: "Ao fazer meu breve trabalho sobre os salmos, tive diante dos meus olhos, principalmente, o de Vossa Ilustre Senhoria".Santo Afonso inicialmente pretendia traduzir apenas as passagens mais difíceis dos salmos, mas acabou decidindo cobrir integralmente o saltério. Para a realização dessa obra, ele consultou mais de quarenta comentadores, o que lhe causou grande fadiga e problemas de saúde,como dores de cabeça intensas. Apesar da dificuldade, o trabalho foi um grande sucesso: em outubro de 1776, a segunda edição já estava esgotada. Santo Afonso dedicou o livro ao Papa Clemente XIV.