O presente trabalho tem por escopo o estudo da audiência de custódia, com realce para a finalidade inclusiva do instituto. Considerando a situação de hipervulnerabilidade das pessoas privadas de liberdade apresentadas em audiência de custódia, busca-se verificar se e como os juízes utilizam tal instituto processual como instrumento em prol da inclusão social, seja por preservarem espaços de liberdades nas vidas dos custodiados, aplicando-lhes medidas cautelares diversas da prisão, seja por promoverem encaminhamentos a programas sociais de acordo com as necessidades detectadas. Nesse contexto, o contato direto entre o preso e o juiz, propiciando diálogo e contraditório prévios à decisão quanto à concessão de medidas cautelares, revela-se elemento que, além de humanizar o processo penal, torna-o eficiente na proporção em que ajuda na formação da convicção do julgador sobre a possibilidade de concessão de liberdade provisória, a imperiosidade da prisão preventiva ou a imposição das medidas cautelares previstas nos arts. 319 e 320 do Código de Processo Penal, com adequação e proporcionalidade, não apenas tomando por base a gravidade e circunstâncias do fato, mas também levando em conta as capabilities e vulnerabilidades de cada indivíduo, o que dá ensejo à ressocialização logo ao início da persecução penal, inclusive, através de encaminhamentos e inserções, de forma voluntária, porém a ser incentivada, em programas e serviços restauradores de direitos sociais violados, de modo aconsolidar dito ato processual como mecanismo de alta relevância na construção de uma segurança pública cidadã, calcada no respeito aos direitos humanos e voltada para o desenvolvimento sustentável.